双臂系统Robot in the world
1 Rollin' Justin
ARM是两臂机器人，旨在执行复杂的操纵任务。它是为DARPA的自主机器人操纵程序而创建的。它的正式名称是ARM，但您可以称他为Robbie。
COUNTRY United States 2010
特征 双向操纵，自主和遥操作模式，设计有市售零件，仿真套件。
高度 198厘米| 78英寸
宽度 274厘米| 107.9英寸
重量 204公斤| 449.7磅
速度 N / A km / h |每小时N / A
传感器 立体声相机，高分辨率相机，激光雷达，立体声麦克风，位置传感器（在关节中），力扭矩传感器（末端执行器）和触觉传感器（手指和手掌）。
执行器 电缆驱动的Barrett WAM手臂和Barrett手。
电脑 PC / 104堆栈，用于对WAM进行板载，低级控制。传感器处理，路径规划和所有高级功能均在双四核Intel Xeon计算机上在板外执行。
软件 PC / 104上的Linux和外接计算机。机器人操作系统（ROS）作为主要软件平台。
自由度（DOF） 26（脖子：4自由度;手臂：7自由度x 2;手：4自由度x 2）
材料 主要用于WAM臂和传感器的铝；躯干和支撑结构用钢。
网站 http://www.thearmrobot.com
在吉尔·普拉特（Gill Pratt）博士的带领下，DARPA的自主机器人操纵（ARM）计划致力于开发硬件和软件，以显着提高机器人操纵物理世界并与之互动的能力。 ARM机器人是作为用于算法研究和开发的测试平台而构建的，这些算法可以以最小的方向快速执行人员级任务。在2010年，该计划的第一阶段选择了六个机构，每个小组都配备了一个单臂机器人来进行工作。在2011年末，DARPA评估了每个小组的表现，随后启动了该计划的第二阶段，该阶段的重点转向复杂的双手操纵方案。该计划还包括一个外展部分，其目的是向机器人社区和公众展示未来如何使用开发的技术，并使人们普遍对机器人技术和工程技术感到兴奋。
6 YuMi ABB
ABB开发了集柔性机械手、进料系统、基于相机的工件定位系统及尖端运动控制系统于一体的协作型小件装配双臂机器人解决方案。YuMi代表未来的发展方向。YuMi将改变我们对装配自动化的固有思维。YuMi是“you and me”
7 PR2
PR2是有史以来最先进的研究机器人之一。它强大的硬件和软件系统使它能够进行诸如清理桌子，折叠毛巾以及从冰箱中获取饮料之类的事情。
COUNTRY
United States 2010
特征 配备ROS和其他开放软件模块。能够自主导航并处理各种对象。
高度 165厘米| 65英寸（伸缩式脊椎扩展）
长度 66.8厘米| 26.3英寸
宽度 66.8厘米| 26.3英寸
重量 226.8公斤| 500磅
速度 3.6 km / h | 2.2英里/小时
传感器 带有广角和窄角立体摄像头，Microsoft Kinect和5百万像素摄像头。带有倾斜的Hokuyo UTM-30LX激光扫描仪和Microstrain 3DM-GX2 IMU的躯干。带有以太网摄像机，三轴加速度计和指尖压力传感器的手臂。 Hokuyo UTM-30LX激光扫描仪的移动底座。
执行器 32个有刷直流电机
功率 1.3 kWh锂离子电池组，运行2小时
电脑运算 两个Intel i7 Xeon四核处理器，24 GB内存，500 GB内部硬盘驱动器和1.5 TB可移动硬盘驱动器。
软件 ROS（机器人操作系统）和其他开源软件包，包括OpenCV视觉库和PCL 3D点云处理库。
自由度（DOF） 20（手臂：4 DoF x 2;腕部：3 DoF x 2;夹爪：1 DoF x 2;头云台：2 DoF;头激光倾斜度：1 DoF;伸缩式脊椎：1 DoF;不包括移动基座致动器）
网站 http://www.willowgarage.com
8 Baxter
United States 2012
特征 配有主动和被动安全系统以及用户友好的控制界面。能够根据视觉和力感控制运动。
高度 94厘米| 37英寸（腰到头）
长度 37厘米| 14.6英寸
宽度 260厘米| 102.4英寸
重量 75公斤| 165磅（不包括基座）
速度 N / A km / h |每小时N / A
传感器 五台相机（头上一台，胸部两台，前臂各一台）。基于串联弹性执行器的力感测。带有声纳阵列的头部，用于检测附近的人。
执行器 带无刷直流电机，金属和塑料齿轮箱以及定制弹簧元件的系列弹性执行器。
功率 标准110V电源
电脑运算 躯干内部基于Intel的主计算机。臂内基于ARM的电机控制器板。
软件 Linux OS和具有ROS（机器人操作系统）集成的自定义控制软件。
自由度（DOF） 16（手臂：7 DoF x 2;头部：2 DoF）
材料 铸铝，热塑性塑料，粉末金属零件。
9 HRP-4
HRP-4是世界上最先进的类人动物之一，是十年研发的高潮。它旨在与人类合作，并且可以执行非常自然的，类似于人类的运动。
CREATOR Kawada Industries and AIST Japan 2010
特征
紧凑，轻巧的设计。每只手臂能举起0.5千克（1.1磅）。配备低功率电机，以提高安全性。
高度
151厘米| 59.4英寸
重量 39公斤| 86磅
速度 N / A km / h |每小时N / A
传感器 摄像头（头部和手臂），麦克风。
执行器 80瓦电动机和低功率电动机
电脑运算 具有Wi-Fi和扬声器的PC / 104 Pentium M计算机。
软件 带有RT-PreemptPatch和OpenRTM-aist中间件的Linux操作系统。
自由度（DOF） 34（腿：6自由度x 2;脖子：2自由度;胸部：2自由度;手臂：7自由度x 2;手：2自由度x 2）
网站 http://global.kawada.jp/mechatronics/hrp4.html
10 Hubo 2
Hubo 2是可行走，奔跑，跳舞和抓物体的大型人形生物。它采用了直腿行走步态，这是对大多数双足机器人的改进，后者使膝盖弯曲以保持平衡。
CREATOR KAIST South Korea 2009
特征 模块化，轻巧的设计。高性能执行系统，针对动态任务进行了优化。
高度 125厘米| 49.2英寸
长度 N / A厘米|不适用
宽度 N / A厘米|不适用
重量 45公斤| 99.2磅
速度 1.5 km / h | 0.9 mph（步行）； 3.6 km / h | 2.24 mph（行驶）
传感器 相机，三轴力扭矩传感器，两轴惯性传感器，两轴倾斜传感器。
执行器 44个无刷直流电动机（19 200 W的48 V电动机，6个100 W的48 V电动机，9个11 W的48 V电动机和10个0.75 W的12 V电动机）。
功率 48V锂聚合物电池
电脑运算 两台带固态驱动器的PC / 104嵌入式计算机
软件 Windows XP，带有RTX（实时扩展）。
自由度（DOF）40（脖子：3自由度;手臂：7自由度x 2;手：5自由度x 2;躯干：1自由度;腿：6自由度x 2）
材料 硬塑料外壳，铝制骨架。
网站 http://hubolab.kaist.ac.kr
11 Asimo
Asimo是一种拟人化的机器人，旨在为人们提供帮助。它可以跑步，跳舞，跳跃和踢足球。它作为robokind的大使环游世界，使人类对机器人技术感到兴奋。
作者 Japan 2000
特征 能够在人类环境中导航，识别面孔并理解语音。基于ZMP（零力矩点）控制方法的双足步行。
高度 130厘米| 51.2英寸
宽度 45厘米| 17.7英寸
重量 48公斤| 105.8磅
速度 9公里/小时|每小时5.6英里2.7公里/小时| 1.7 mph（步行）
传感器 头戴相机和麦克风。陀螺仪和加速度计的躯干。脚带有六轴力传感器。手在手掌上带有触觉传感器，而每个手指上都有力传感器。
执行器 超过26个直流电动机和无刷直流电动机。
功率 51.8V锂离子电池，工作1小时
软件 VxWorks实时操作系统和自定义控制软件。
自由度（DOF） 57（头部：3自由度;手臂：7自由度x 2;手：13自由度x 2;臀部：2自由度;腿部：6自由度x 2）
材料 主体由覆盖有塑料树脂的镁合金框架制成。
网站
http://asimo.honda.com
